Jaluseid peetakse üheks tähtsamaks leiutiseks inimkonna ajaloos, sest need muutsid põhjalikult sõjapidamise viisi. Kui jalad olid kindlalt jalustes, püsis ratsanik hobuse seljas kindlamini ja võis suunata palju rohkem jõudu rünnakusse lahinguväljal, kartmata hobuse seljast maha kukkuda.

Jalused saabusid Euroopasse varasel keskajal ja arheoloogid on leidnud neid Ungaris haudadest, mis pärinevad u 7. sajandist. Ratsutamisvarustuse tõid Euroopasse ilmselt Euraasia rändrahvad avaarid, kes asusid piirkonda, mis tänapäeval on Ungari.

Rändrahvad said jalused oletatavasti Hiinast, kus need leiutati Jini dünastia ajal 3.–5. sajandil ja kust need seejärel ülejäänud Aasiasse levisid.

Esimene kirjalik allikas Euroopas, mis mainib jaluseid, on sõjapidamise käsiraamat „Strategikon“, mis omistatakse Bütsantsi keisrile Maurikiosele (539–602). Teoses kirjeldab autor keiserli­ku ratsaväe varustust ja räägib, et sadulatel peab olema „kaks rauast astet“.